배상명령은 제1심 또는 제2심 형사공판 절차에서 유죄판결을 선고할 때 법원이 직권으로 또는 피해자의 신청으로 범죄행위로 생긴 직접적인 물적 피해, 치료비 손해 및 위자료의 배상을 명하는 것이다. 제1항은 대상 죄를 나열하고, 제2항은 그 죄와 그 밖의 죄에 대한 피고사건에서 피고인과 피해자 사이에 합의된 손해배상액에 관해서도 배상을 명할 수 있게 한다. 피해자의 성명 · 주소가 분명하지 않거나, 피해 금액이 특정되지 않거나, 배상책임의 유무 · 범위가 명백하지 않은 경우 등에는 배상명령을 하지 않는다(제3항).
피해자는 제1심 또는 제2심 공판의 변론이 종결될 때까지 사건이 계속된 법원에 신청하고, 신청서에 인지를 붙이지 않는다(제26조 ①). 증인으로 출석했다면 말로도 신청할 수 있다(⑤). 같은 피해에 관해 다른 절차의 손해배상청구가 법원에 계속 중이면 신청할 수 없고(⑦), 배상신청은 민사소송의 소 제기와 같은 효력이 있다(⑧).
배상명령은 유죄판결 선고와 동시에 하고(제31조 ①), 확정되거나 가집행선고가 있는 배상명령이 적힌 유죄판결서 정본은 민사집행법에 따른 강제집행에서 집행력 있는 민사판결 정본과 같은 효력이 있다(제34조 ①). 배상명령이 확정되면 피해자는 인용된 금액 범위에서 다른 절차로 손해배상을 청구할 수 없다(제34조 ②).