민법 제751조는 신체 · 자유 · 명예를 해하거나 정신상 고통을 준 사람이 재산 이외의 손해도 배상하도록 하고, 제752조는 생명침해의 경우 직계존속 · 직계비속 · 배우자에게 재산상 손해가 없어도 배상 책임이 있다고 따로 정한다. 그래서 사망사고에는 사망자 본인의 위자료(상속인에게 상속)와 유족 각자의 고유 위자료가 함께 문제 된다. 법원은 제751조 제2항에 따라 위자료를 정기금으로 지급하도록 명할 수도 있다.
자동차보험 지급기준은 이 둘을 합쳐 “사망자 본인 및 유족의 위자료”를 사망 당시 나이로 정한 금액으로 주고, 청구권자 범위와 청구권자별 지급기준은 민법의 상속규정에 따른다. 소송은 다르다. 대법원 2004다4942 는 피해자 가족이 책임보험자에게 직접 청구한 사건에서, 직접청구의 기준은 약관 지급기준이 아니라 책임보험금 한도 안의 실제 손해이고 가족은 약관과 상관없이 위자료를 청구할 수 있다고 했다. 위자료 액수는 사실심 법원이 제반 사정을 참작해 재량으로 정한다(대법원 2004다66001).
구상 · 공제에서는 위자료 몫이 따로 취급된다. 근로복지공단 · 건강보험공단이 피해자의 손해배상청구권을 대위할 때 위자료는 보험급여와 같은 성질의 손해가 아니어서 대위 대상이 아니라는 판례가 이어진다(2017다231119 · 2021다261117).